Cómo funciona el Rover Boogie
de 6 ruedas
Una guía técnica del robot recolector de botellas: suspensión basculante tipo boogie, 6 ruedas motrices, 4 servos de dirección, cinemática diferencial, giro 360° sobre su propio eje y punto de acopio móvil.
Un robot de plataforma móvil inspirado en la NASA
El Rover Boogie es un robot móvil de 6 ruedas diseñado para recorrer terrenos irregulares, recolectar botellas y depositarlas en un punto de acopio. Pertenece a la familia de los rovers: plataformas móviles autónomas o teleoperadas, capaces de desplazarse sobre superficies no preparadas, con tracción, dirección y control independiente por rueda.
Su sistema de suspensión está inspirado en el rocker-bogie usado por los rovers Curiosity y Perseverance de la NASA, lo que le permite mantener las 6 ruedas en contacto con el suelo incluso en pendientes pronunciadas. Todo el sistema está simulado en el navegador con JavaScript puro y Canvas 2D: sin frameworks, sin librerías externas, y funciona igual en escritorio que en móvil.
Suspensión boogie
Barras basculantes independientes que reparten la carga entre las ruedas y absorben las irregularidades del terreno.
Cinemática diferencial
Las ruedas exteriores giran más rápido que las interiores al girar, calculado con geometría real del rover.
Giro 360° sobre su eje
Modo "rocket boogie" que inclina los 4 servos en dirección tangencial y permite rotar sobre el propio centro.
Recolección por color
Detecta y clasifica botellas verdes, azules y rojas. Las acumula en depósitos separados y las entrega en el punto de acopio.
Plataforma móvil
Interfaz completamente responsiva: controles táctiles, teclado y doble tap para mover el punto de acopio.
Telemetría en vivo
Velocidad, radio de giro, inclinación, estado de los 4 servos, velocidad de las 6 ruedas y vista cenital plana.
¿Qué es un rover y de dónde viene?
Un rover es un vehículo de exploración diseñado para desplazarse sobre superficies desconocidas o no preparadas. El término se popularizó con las misiones espaciales: el primer rover que aterrizó en Marte fue el Sojourner en 1997, seguido por Spirit y Opportunity (2004), Curiosity (2012) y Perseverance (2021).
La clave de estos robots está en su suspensión: los rovers marcianos no pueden permitirse quedar atascados, porque no hay nadie que los rescate. Por eso la NASA desarrolló el sistema rocker-bogie, un mecanismo pasivo que mantiene todas las ruedas en contacto con el suelo incluso en pendientes de hasta 45 grados.
El rocker-bogie paso a paso
El sistema boogie del rover se compone de dos barras basculantes triangulares (una por lado) más una rueda central fija. Esto distribuye el peso y permite que cada grupo de ruedas (delantera-trasera) oscile alrededor de un pivote central.
En la simulación, cada rueda tiene un wheelY[i] independiente que
reacciona cuando hay una botella o irregularidad cerca (a menos de 25px).
Esto se traduce en un desplazamiento vertical suave que simula la
amortiguación del sistema real.
Las barras basculantes
Cada barra triangular conecta las ruedas delantera y trasera con un pivote central que se une al chasis. Al subir una rueda, la otra baja, manteniendo el contacto.
La rueda central
Es fija y no forma parte del boogie. Está en el centro del rover y actúa como eje de referencia, absorbiendo las cargas verticales.
Distribución de cargas
Cuando el rover pasa sobre un obstáculo, el peso se redistribuye entre las 3 ruedas del lado. Ninguna queda suspendida en el aire.
Simulación
En el demo, cada rueda tiene su propio wheelY que sube cuando hay una botella cerca. El efecto visual imita el comportamiento del boogie real.
Giro 360° sobre su propio eje
El rocket boogie es un modo especial que permite al rover rotar sobre su propio eje sin desplazarse. Es útil para apuntar la cámara o reorientarse en espacios reducidos.
Cuando activas el modo (tecla X o botón ⟳), el sistema:
Inclina los 4 servos al máximo
Los servos W1, W3, W4 y W6 se ponen a ±35° en dirección tangencial, formando un círculo de giro.
Todas las ruedas giran al unísono
Las 6 ruedas aplican la misma velocidad (60%) y dirección tangencial, generando un torque rotacional puro.
Rotación angular constante
El ángulo del rover aumenta a razón de spinSpeed * dt (3.5 rad/s) hasta completar 2π radianes (360°).
Vuelta al modo normal
Al completar la vuelta, los servos vuelven a 0° y el rover retoma el modo explorar.
Del simulador al rover físico
El demo es la representación visual de un código Arduino que controla un rover real de 6 ruedas con 4 servos de dirección y un receptor RC (iBUS).
El código real usa 12 pines para los 6 motores DC (uno por rueda) y 4 servos de dirección más un servo de tilt para la cámara. El receptor RC envía las órdenes a través del protocolo iBUS en 5 canales:
La lógica de control es la misma que se muestra en el simulador: según el canal 0, el rover decide si va recto, gira a la izquierda o a la derecha, calcula el radio de giro y ajusta la velocidad de cada rueda con la geometría real del chasis:
El simulador que ves en el navegador usa exactamente las mismas fórmulas y la misma lógica de control, pero en JavaScript. Es una herramienta de prueba y demostración antes de programar el rover físico.
Guía rápida para jugar con el rover
El demo es totalmente interactivo y funciona igual en escritorio, tablet o móvil. Aquí tienes todo lo que puedes hacer.
Moverse por el mapa
En escritorio usa las teclas W, A, S, D (o las flechas) para avanzar, retroceder y girar. En móvil o tablet, usa el D-pad táctil que aparece debajo de la escena.
Giro 360° sobre su eje
Pulsa X (o el botón ⟳ en el D-pad) para activar el modo rocket boogie. El rover rotará sobre sí mismo hasta completar 360°. Los 4 servos se inclinan automáticamente y todas las ruedas giran al unísono.
Recoger botellas
Acércate lentamente a las botellas (verdes, azules o rojas). El brazo recolector se desplegará automáticamente y las clasificará en el depósito del color correspondiente. Cada rueda sube con el sistema boogie al pasar por encima.
Controlar la cámara
Usa Q y E para inclinar la cámara (tilt), y R y F para girarla horizontalmente (pan). En móvil, los botones T+/T− y P+/P−.
Expulsar al punto de acopio
Cuando tengas botellas acumuladas, acércate al punto de acopio (la caja verde con icono de reciclaje) y pulsa P o el botón Expulsar. Si estás lejos, el rover te avisará que te acerques.
Doble tap para mover el punto de acopio
Haz doble tap (móvil) o doble click (escritorio) en cualquier parte del mapa para recolocar el punto de acopio donde quieras. Aparecerán partículas verdes y el texto "Punto de acopio".
Descargar el reporte
Cuando hayas depositado botellas en el punto de acopio, aparece un popup anclado a la caja con el botón "Descargar reporte". Se genera un archivo de texto con el total de botellas por color, la distancia recorrida y la fecha.
Ver la cinemática en vivo
En el panel inferior verás 6 círculos planos que representan las ruedas. Cada uno muestra su velocidad (relleno amarillo), el ángulo de su servo (flecha cyan) y su etiqueta W1–W6. El panel lateral muestra telemetría completa.
Diseñado para cualquier pantalla
Todo el simulador es una sola página HTML que funciona sin instalación, sin servidor y sin conexión persistente. Está pensado para usarse tanto en escritorio como en móvil o tablet.
Teclado en escritorio
WASD para mover, X para el giro 360°, QE para tilt, RF para pan, P para expulsar, Space para frenar.
D-pad en móvil/tablet
Botones táctiles con respuesta inmediata (touchstart/touchend) para movimiento, cámara y acciones especiales.
Doble tap en el mapa
Puedes recolocar el punto de acopio en cualquier parte del terreno con un doble tap o doble click.
Telemetría completa
Panel lateral con velocidad, radio de giro, inclinación, estado de los 4 servos y las 6 ruedas.
Vista cenital plana
Panel inferior con los 6 círculos-rueda mostrando velocidad, ángulo del servo y dirección.
Reporte de reciclaje
Descarga un reporte en texto con el total de botellas recogidas por color y la distancia recorrida.
requestAnimationFrame, limitando el delta-time a 50ms máximo para
mantener la simulación estable incluso en dispositivos de gama baja.
Sin dependencias, todo en un archivo
Toda la simulación vive en un único archivo HTML de aproximadamente 60KB: no hay bundlers, no hay npm, no hay frameworks. Solo HTML, CSS y JavaScript puro con Canvas 2D.
El único recurso externo es Font Awesome para los iconos, cargado vía CDN. Fuera de eso, el archivo es completamente autónomo: puedes guardarlo y ejecutarlo sin conexión.
¿Listo para probarlo?
Controla el rover, recoge botellas, mueve el punto de acopio con doble tap y observa la cinemática de las 6 ruedas en tiempo real.
Abrir demo interactiva